L'origine même du mot « capoeira » n'est pas définie avec certitude, plusieurs hypothèses cohabitent pour en définir sa provenance. Il pourrait venir de la langue des indiens Tupi-Guarani et signifierait « clairière » ou « herbe rase », les esclaves en fuite auraient souvent été aperçus en train de s'entrainer dans ce type de lieu pour se défendre des maîtres qui auraient voulu les récupérer. Il pourrait aussi venir du portugais « capoeira » qui désigne le poulailler ainsi que le panier en osier dans lequel on transportait les gallinacés. Les esclaves allant au marché pour les vendre, leurs paniers en osier à la main, en profitaient pour pratiquer ce balbutiement de lutte qui ainsi aurait été baptisé « capoeira » par transposition avec le panier qu'ils portaient.

 

Il est très difficile de décrire en détail la naissance de cet art martial puisqu'il est né dans la clandestinité et donc n'a laissé quasiment aucune trace (documents, écrits etc) pour raconter son histoire. Certains voient la capoeira comme totalement africaine car tout ce qui la constitue existe, ou aurait existé, sous une certaine forme en Afrique. Il est possible que la capoeira ait été inspirée notamment des techniques de combat des armées du Royaume Kongo qui comprenait la République Démocratique du Congo, le Congo-Brazzaville, l'Angola et le Gabon. Cet art de guerre à main nue était enseigné aux guerriers devant affronter les armées d'occupation et portait le nom de « NGO-LO » (en français, la force de la panthère, celle-ci étant le totem historique du peuple KONGO), selon la Société des Historiens du Congo-Brazzaville. D'autres pensent qu'elle est totalement brésilienne puisque née sur le territoire du Brésil bien qu'ayant pour créateurs des esclaves venant d'Afrique. Cependant la version la plus communément admise est qu'elle est inextricablement afro-brésilienne : pendant l'esclavage au Brésil dès le xvie siècle, les portugais ont séparé et mélangé différentes tribus africaines pour diminuer les risques de révoltes, plusieurs populations se seraient retrouvées en contact et de ce regroupement hétéroclite serait née la première forme de capoeira, association de luttes et traditions africaines dans un contexte de société coloniale portugaise au Brésil.

 

La capoeira exprimerait une forme de rébellion contre la société esclavagiste, les premiers capoeiristes s'entrainaient à lutter en cachant leur art martial sous l'apparence d'un jeu ; ainsi quand les maîtres approchaient, le caractère martial était déguisé par la musique et les chants, le combat se transformant promptement en une sorte de danse en forme de jeu agile qui trompait leur méfiance et les empêchaient de voir le caractère belliqueux de la capoeira pensant qu'il ne s'agissait que d'une autre « brincadeira » d'esclave (du portugais : jeu ou divertissement). Elle aurait été aussi pratiquée dans les « Quilombos», refuges secrets d'esclaves en fuite créés dans des endroits peu accessibles dans le but d'échapper et résister à leurs tortionnaires. Le plus connu, « O Quilombo Dos Palmares » a tenu plus d'un siècle et a fait l'objet de nombreux chants et son représentant le plus célèbre, « Zumbi Dos Palmares», est une des figures de la résistance des esclaves africains. La capoeira traduirait également une forme de langage corporel : les premiers esclaves parlant différentes langues et appartenant à différentes cultures l'auraient créé de manière fortuite ou infortuite comme un vecteur de communication inter-ethnique. Ce sont les explications les plus souvent émises, de nombreux historiens ont cherchés à expliquer les circonstances de la naissance de la capoeira mais il semble impossible de le faire d'une manière formelle et tangible.