La théorie la plus fréquemment admise sur les origines de la capoeira est que les esclaves, au brésil, camouflaient leur pratique du combat sous la forme d'une danse, pour pouvoir s'entraîner librement et utiliser plus tard cette nouvelle forme de lutte comme un instrument de libération.
La capoeira est beaucoup de chose à la fois: c'est à la fois une lutte, une danse, un jeu, et un art, donc un bon capoeiriste est très complet, il est lutteur, acrobate, musicien, chanteur...
Une autre théorie explique peut-être mieux la variété présente dans la capoeira. Celle-ci consiste à dire que la capoeira est née des différentes cultures des esclaves.
En effet, ces esclaves venus de diverses régions d'Afrique (Angola, Mozambique, Guinée...) avaient des cultures très différentes qui en se mélangeant au Brésil ont chacune apporté des éléments constituant la capoeira.